Thesis /

ROMDOC-THESIS-2016-512

Metode de control automat al stabilităţii unui autovehicul

Niculescu-Faida, Oana-Carmen
2009-12-17

Abstract: Abstract Problematica deplasării pe traiectorie curbã a unui automobil reprezintă un subiect de studiu intens în încercarea inginerilor de profil si automatişti de a realiza sistemul de control adecvat. În aceastã lucrare au fost dezvoltate douã modele matematice, unul liniar pentru a se putea încadra într-un sistem de control automat iar cel de-al doilea, neliniar pentru a simula fenomenul real cât mai fidel cu putinţã. Pentru modelul neliniar stabilitatea a fost determinatã cu ajutorul criteriului stabilităţii în sens Liapunov. În lucrare au fost dezvoltate metode de control automat al stabilităţii care pe baza mărimilor de intrare (delta δ, viteza v, forţele laterale estimate la pneurii Fy) calculează o acceleraţie laterală de referinţă şi o compară cu cea măsurată. S-a determinat funcţia de transfer a regulatorului automat astfel încât sistemul sa fie stabil cu ajutorul interfeţelor grafice: - SISO Design Tool prin alegerea configuraţiei de poli şi zerouri pentru sistemul închis. Mai mult de atât această interfaţă permite găsirea regulatorului automat astfel încât sistemul să respecte anumite performanţe cum ar fi : un suprareglaj şi o durată de regim tranzitoriu cât mai mici, precum şi o eroare staţionară egală cu zero. - Nonlinear Control Design care pe o structură de regulator impusă mi-a permis alegerea parametrilor optimi ai regulatorului impunându-se anumite performanţe locale (un suprareglaj, o durată de regim tranzitoriu şi un timp de creştere cât mai mici) pornind de la o estimare iniţială a parametrilor. Pentru că stările sistemului nu sunt direct măsurabile s-a recurs la construirea unui observer pe stare de tip LUMBERGEN pentru a compara răspunsurile obţinute cu sinteza SISO Design Tool cu cele obţinute utilizând reacţie liniară după stare. Din graficele obţinute mai sus s-a observat că răspunsurile obţinute cu sinteza SISO Design Tool sunt asemănătoare cu cele obţinute cu sinteza utilizând reacţie liniară după stare. S-a constatat că performanţele obţinute cu ajutorul interfeţei grafice SISO Design Tool sunt mai bune decât cele obţinute cu interfaţa Nonlinear Control Design. The problem of the motion of an automobile on a curved path represents a subject of high interest, in the strive of the profile engineers and automatists to design the proper control system. In this paper two mathematical models have been developed, a linear one in order to harmonize with a automated control system and a nonlinear one to simulate real phenomenon as faithful a possible. For the nonlinear model the stability was established using the Liapunov meaning stability criterion. In the paper there have been developed methods of automated stability control which on the basis of incoming data (delta, speed, estimated lateral tire forces) calculates a reference lateral acceleration and compare sit with the measured one. The transfer function of the automated regulator has been determined so that the system was stable using: - SISO Design Tool by choosing the zeros and poles configuration for the closed system. More than that, this interface allows the finding of the automated regulator so that the system complies with certain performances such as: a small overregulation and transitory stage duration, as well as a null stationary error. - Nonlinear Control Design which on an imposed regulator structure has allowed choosing the optimum parameters of the regulator by imposing certain local performances (an overregulation, transitory stage duration and a raising duration as small as possible) starting from an initial parameter estimation. Due to the fact that the system states are not directly measurable it has been applied to the construction of an “on state” observer type LUMBERGEN in order to compare the obtained answers using SISO Design Tool synthesis with the ones obtained using linear state reaction. From the graphics obtained it can be noticed that the results are similar. One can observe that the performances obtained using SISO Design Tool are better than the ones obtained with the Nonlinear Control Design interface.

Keyword(s): Autovehicule rutiere -- Comandă automată -- Teză de doctorat ; Autovehicule rutiere -- Controlul stabilităţii -- Teză de doctorat
OPAC: See record in BC-UPB Web OPAC
Full Text: see files

Similar records

 

People who viewed this page also viewed:

(240)  Optimizarea conceptuală şi operaţională a instalaţiilor chimice multiscop - Voinescu, Sorin - ROMDOC-BC_UPB-THESIS-2003-000000054 (238)  Managementul congestiilor în sistemele electroenergetice în prezenţa surselor regenerabile - Boambă, Claudia-Elena - ROMDOC-THESIS-2021-2325 (237)  Cercetări privind dezvoltarea de interfeţe utilizator virtuale pentru aplicaţii de teleoperare în robotică - Popa, Stelian - ROMDOC-THESIS-2021-2322 (232)  Aditivul alimentar glutamat monosodic evaluarea citotoxicităţii şi detecţia electrochimică cu electrozi serigrafiaţi - Popescu, Dora-Domnica - ROMDOC-THESIS-2020-2022 (231)  Detection of opinion propagation in graphs with dynamic content - Cercel, Dumitru-Clementin - ROMDOC-THESIS-2021-2326

 

Rate this document:

Be the first to review this document.

Discuss this document:

Start a discussion about any aspect of this document.