|
Thesis
/ | ROMDOC-THESIS-2017-892 |
Cercetări comparative privind modelarea şi simularea deplasării terestre a vertebratelor
Buzea, Eleni Mimi
2011-07-29
Abstract: Cercetări comparative privind modelarea şi simularea deplasării terestre a vertebratelor Rezumat Lucrarea de Doctorat face o trecere în revistă a modurilor de deplasare terestră a vertebratelor: târâre, mers, salt. Se evidenţiază particularităţile anatomo-funcţionale ale membrelor, criteriile care stau la baza clasificării vertebratelor după tipul de deplasare terestră în: apode (fără picioare), ophydieni (şerpii), bipede (cu două picioare), oameni şi păsări, patrupede (cu patru picioare), anure (broaşte fără coadă), broasca de lac, urodele (broaşte cu coadă), salamandra, tritonul, unele reptile (şopârla, crocodilul, broasca ţestoasă) şi majoritatea mamiferelor. Se reliefează aplicabilitatea modelării şi simulării deplasării terestre în tehnică prin crearea unor roboţi mobili păşitori bipezi şi patrupezi. S-au realizat modelările cinematico-structurale ale deplasării prin târâre la şarpe, deplasarea la pas, trap, galop la cal, deplasarea prin salt la broasca mare de lac. S-a realizat modelarea biomecanismului tetrapod (robot căţel) şi simularea membrului anterior cu ajutorul programului ADAMS. Se punctează şi analiza dinamică a biomecanismului tetrapod/hexapod luându-se în calcul cantitatea de energie consumată, geometria mecanismelor picioarelor, traiectoria şi viteza tălpii, identificându-se factorii auxiliari principali. Contribuţiile personale vizează: realizarea modelelor structurale şi calculul mobilităţilor la şarpe, cal, găină şi broască; modelarea cinematică a biomecanismului tetrapod (robot căţel); simularea membrului anterior şi analiza dinamică a biomecanismului unui picior de tetrapod/hexapod. Comparison of Modeling and Simulation Research Land Movement of vertebrates Abstract The doctorate (sau: the PhD thesis) thesis is a survey of travel modes on terrestrial vertebrates: crawling, walking, jumping. It highlights the anatomical-functional characteristics of the limbs, the criteria underlying the vertebrates classification by their way of traveling on land in: apod (no legs), ophydieni (snakes), biped (two legged), humans and birds, quadrupeds (four-footed), anura (frogs without the tail), pond frog, urodele (tailed frogs), salamander, newt (triton), some reptiles (lizards, crocodiles, turtles) and most mammals. It highlights the applicability of modeling and simulation technique of terrestrial movement by creating biped and quadrupe- walk mobile robots. There has been cinematico-structural modeling of snake crawling movement, horses’ go to step, trot, gallop, large pond frog’s movement by jumping. The tetrapod biomecanism was performed (robot dog) and also the simulation of the front foot by using ADAMS software. It is also focused upon the dynamic analysis of tetrapod biomecanism / hexapod taking into account the amount of energy, the geometry mechanisms foot path and foot speed, identifying the main auxiliary factors. Personal contributions aime at: making structural models and calculating snake, horse, chicken and frog mobility; kinematics modeling of tetrapod biomecanism (robot dog); simulation of the front foot and the dynamic analysis of the biomecanism of a tetrapod leg / hexapod.
Keyword(s): Biomecanică -- Teză de doctorat ; Roboţi mobili păşitori -- Modelare cinematică -- Teză de doctorat
OPAC: See record in BC-UPB Web OPAC
Full Text: see files
Record created 2017-02-06, last modified 2017-02-06
Similar records
| People who viewed this page also viewed: |
|
|
Be the first to review this document.
Start a discussion about any aspect of this document.
guest ::